ROS

参考资料

4.2.6 launch文件标签之rosparam · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

group

<launch>
    <!-- 启动两对乌龟GUI -->
    <group ns="first">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
    </group>

    <group ns="second">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
    </group>
</launch>

arg

roslaunch/XML/arg - ROS Wiki

可以通过 include 以及命令行传递参数

先运行 included.launch 可以看到是默认值 “done”，再运行 args.launch，可以看到参数 “weaweawe” 传递给了 A 和 B

Timer

(56条消息) ros timer(定时器）_九柳的博客-CSDN博客

1	timer_ = nh_private.createTimer(ros::Duration(1.0/max(freq,1.0)),&OdomEstimationNode::spin, this);

&OdomEstimationNode::spin 获取对象的函数指针，调用入口，this指针说明这是哪个对象
因为cpp类中所有成员共享全部函数，所以入口只有一个，通过类名::函数名获取，区分对象用this指针（构造器中构造时使用），或者对象名

`subscribe`函数用于订阅`topic`并添加回调函数

1	cloud_subs_= nh_.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("segmentation_result", 1,&RecognitionClass::cloudCallBack, this);

PointCloud2为订阅的消息类型
"segmentation_result"为topic名，之后会重映射为真实的名称
1为处理队列大小
&RecognitionClass::cloudCallBack是回调函数地址
this为回调函数所处的类，即当前类

advertise

就是正常的发布话题

[roscpp/Overview/Publishers and Subscribers - ROS Wiki](https://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers and Subscribers)

(58条消息) 在ros中函数advertise()的作用_n.advertise_@晓凡的博客-CSDN博客

(58条消息) ROS 之 advertise 详解_ros中advertise_Dr. Qing的博客-CSDN博客

push_back 函数

函数将一个新的元素加到vector的最后面，位置为当前最后一个元素的下一个元素

Quaternion 四元数

[tf2/Tutorials/Quaternions - ROS Wiki](http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Quaternions#:~:text=ROS uses quaternions to track and apply rotations.,like Eigen put w as the first number!).)

四元数——旋转 - 知乎 (zhihu.com)

(57条消息) ROS 四元数和RPY欧拉角转换_c++四元数转欧拉角_ZiTian_Shi的博客-CSDN博客

cmd_vel

src文件内多个main函数编译报错

单独添加

1
2
3

add_excutable;
add_depenpencies;
target_link_libraries;

(	const std::string &	target_frame,
	const ros::Time &	target_time,
	const Stamped< tf::Pose > &	stamped_in,
	const std::string &	fixed_frame,
	Stamped< tf::Pose > &	stamped_out
)		const

Transform a Stamped Pose into the target frame This can throw anything a lookupTransform can throw as well as tf::InvalidArgument.

Definition at line 558 of file tf.cpp.

geometry_msgs/Pose Documentation (ros.org)

# This contains the position of a point in free space
float64 x
float64 y
float64 z

Cmakelist

(70条消息) CMake系列讲解（入门篇）1.4 基础命令CMake-add_executable()_cmake add_ex_在下马农的博客-CSDN博客

1
2
3

add_executable(<name> [WIN32] [MACOSX_BUNDLE]
               [EXCLUDE_FROM_ALL]
               [source1] [source2 ...])

添加一个可执行文件目标，此目标：

由source列出的文件构建而来
名字为name

关闭小车后停止运行

ros在关闭节点后发布消息 - 简书 (jianshu.com)

slam_karto - ROS Wiki

进程

子进程集 — Python 3.11.4 文档